Доманівка виникла на початку XIX ст. на місці невеликого хутора Молдованина Худобашева.
На початку XIX ст. Доманівка входила до Головлівської волості Ананьївського повіту Херсонської губернії. Населення її займалося землеробством, скотарством, чумакуванням.
Внаслідок реформи 1861 року 2250 десятин землі залишилося за поміщиком. Вигони, випаси, водопої — все це, як і раніше, також належало йому. Селянам виділили малородючі землі, за які вони виплачували щороку по 80 коп. з десятини.
Після оголошення маніфесту 19 лютого 1861 року в селі поширювалися чутки, що справжній маніфест прихований панами. Жителі села відмовлялися виконувати повинності, працювати на пана, підписувати уставні грамоти. Поміщики скаржилися, що селяни пізно виходять на роботу, самовільно залишають її. Влітку 1861 року херсонський губернатор доповідав новоросійському і бессарабському генерал-губернатору, що мешканці Головлівської волості, куди входила і Доманівка, «…відмовились від урочних робіт на користь поміщиків. На втихомирення були надіслані солдати Житомирського полку».
Радянська окупація розпочалась у березні 1919 року.Ревізували хліб та інше продовольство, проводили мобілізацію до Червоної Армії, у зв’язку з чим виникали селянські повстання.
У 1923—1924 рр. 68 господарств Доманівки об’єдналися в перші товариства спільного обробітку землі: «Радянський селянин», «Червона зірка», «Заповіти Леніна».
До 1938 року тракторний парк МТС налічував 77 машин різних марок. Це дало змогу механізувати основні сільськогосподарські роботи, ширше застосовувати передові методи агротехніки.
5 серпня 1941 року Доманівку окупували німецько-румунські війська. Тут розмістилась військово-польова комендатура. На території села, у колгоспних стайнях, фашисти створили табір смерті, де закатували й розстріляли близько 20 тис. людей з Доманівського району, Одеси й Молдавії.
З 1957 року Доманівка стає селищем міського типу. До 1953 року тут було лише 8 вулиць, тепер їх 35.
